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• Piper 机械臂 + LinkerHand 灵巧手:21 个实战踩坑记录(IK / 标定 / 通信 / 仿真)

  11 Sep, 2026
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  从 IK 奇异位形失明、手眼标定的假拟合,到灵巧手 CAN/Modbus 链路、MuJoCo 仿真与 three.js 查看器——Piper 机械臂 + LinkerHand O6 灵巧手抓取系统落地过程中的 21 个坑与修法,每个都附"现象 → 根因 → 修法"。