Piper + LinkerHand O6（左）
three.js + URDFLoader 静态查看器 · 模型由 sim/piper_linker 的 MuJoCo 场景（scene.xml）生成（tools/sync_viewer_urdf.py，link 帧与仿真逐点一致）· 网格已按面数精简
预设姿态
相机
机械臂关节（度）
灵巧手驱动（0–255，O6 顺序）
滑条为 SDK 驱动值：大 = 伸直/远离，小 = 弯曲/靠掌心，次序
[大拇指弯曲, 大拇指横摆, 食指, 中指, 无名指, 小指]。
映射到 URDF：手指 MCP = (1−v/255)×限位，DIP 按比例联动；拇指 IP 随拇指弯曲联动；
大拇指横摆 v/255×限位。
说明
· 关节名与限位直接取自 robot.urdf（6 臂关节 + 11 手关节 + 1 固定适配关节），该 URDF 由 sim/piper_linker 的 MJCF 生成，与仿真模型逐点一致。
· 腕部末端按 MJCF 显示：link6_trimmed（不含夹爪）+ 灵巧手连接件 adapter，手基座相对法兰前移 17.5mm。
· 平抓姿态预设 = 本仓库联调用值：J1~J4 = [-3.87, 90.29, -7.66, 0.76]°、J5 = -69.0°、J6 = 6.75°。
· 握拳值 [102,18,0,0,0,0] 为 SDK 官方通用示例值（O6 右手未定义握拳），待实机确认。
· 本页为纯静态查看器，不连接机械臂/灵巧手，可放心在任意机器打开。